Prezentuję konstrukcję, którą wykonałem z myślą o zajęciach z robotyki dla uczniów szkoły podstawowej. Powstała w ekspresowym tempie 4 godzin – włącznie z projektowaniem PCB i trawieniem. W kwestii napędu inspiracją był dla mnie BOEbot, na którym miałem okazję pracować podczas laboratoriów na uczelni. EDUbot v.1 nie posiada na swojej płycie głównej mostka H, a to za sprawą specyficznej przeróbki serw modelarskich. Zamiast usunięcia elektroniki (jak zwykle się postępuje), przerobiłem potencjometr – skróciłem jego „nóżki”, spiłowałem pokrętło, ustawiłem przy pomocy multimetru idealnie w pozycji środkowej i zalałem je kroplą kleju hotglue.

Efekt końcowy powinien być taki, że pozycja potencjometru jest stała i niezależna od obrotów zębatek przekładni. Po usunięciu blokady mechanicznej z przekładni, mamy serwo pracujące inaczej niż tradycyjne – wysyłając impulsy co 20ms, określamy już nie wychylenie, a kierunek obrotów orczyka. Dwa zdjęcia z modyfikacji można znaleźć w galerii.

Zyskaliśmy dzięki temu wiele wolnych portów I/O – sterujemy jednym silnikiem poprzez jeden pin, utraciliśmy za to możliwość płynnej zmiany prędkości. Niektórzy mogą się kłócić, że w okolicy sygnału odpowiadającego za pozycję neutralną, serwo obraca się wolniej – fakt jest taki, że jest to spowodowane „szarpaniem”, ciężko to nazwać płynną regulacją, a dodatkowo drastycznie spada nam moment obrotowy.

Widoczne na PCB złącze to wyprowadzone piny ADC x3, VCC i GND – dzięki temu łatwo można podłączyć np. moduł z trzema transoptorami odbiciowymi (czujnikami linii) i zamienić robota w linefollowera z wykrywaczem przeszkód (kategoria Line Follower Enhanced).


Zdjęcia były robione wieczorem przy pomocy aparatu wbudowanego w telefon – stąd słaba jakość.

Schemat i projekt PCB wykonałem w programie EAGLE.

Uwaga! Schemat i PCB powstały w czasach, kiedy pojęcie na temat pracy mikrokontrolera miałem dość mgliste… Z tego względu nie są do końca zgodne ze sztuką – brakuje chociażby filtrowania i podciągnięcia linii resetu. Próbujących zbudować tego robota uspokajam – będzie działać. Chodzi jedynie o to, żebyście nie bazowali na moich rozwiązaniach przy tworzeniu własnych. Większość sposobów podłączenia mikrokontrolerów jest wspólna dla moich konstrukcji, ewoluowała w trakcie zdobywania wiedzy i doświadczenia, więc łatwo możecie zaobserwować zmiany porównując tego robota z którymś z najnowszych.

Kod BASCOM (starałem się napisać jak najprzejrzyściej, w razie wątpliwości – pytajcie w komentarzach):