Nippon powstał w głównej mierze z myślą o zawodach w Gdańsku oraz Łodzi (SumoChallenge 2009). Jest to dość udany robot, chociaż nie obyło się bez problemów przy uruchamianiu. Podczas testów dzień przed zawodami w Gdańsku, zaczął zachowywać się na tyle nieobliczalnie, że nie wziął w nich udziału (problemy wynikły najprawdopodobniej z powodu uszkodzeń powstałych podczas transportu).Dodatkowo wykryłem w nim kilka problematycznych spraw (nieoptymalne rozmieszczenie czujników, brak osłony przed ostrym światłem, wadliwy kod programu), co zmotywowało mnie do dokonania modyfikacji jeszcze przed zawodami w Łodzi. Ostatecznie robot wystartował, zajął umowne 8 miejsce (umowne, gdyż organizatorzy nie przyznawali dyplomów uczestnikom poza podium) – pojawił się kolejny problem związany z zastosowanymi silnikami, a konkretniej systemem przekładni. Zębatki były mocowane „na wcisk”. Duża bezwładność (spora masa) robota, częste przyspieszanie i hamowanie (PWM w pewnych miejscach programu ustawiony na maksymalną wartość) oraz częste testy sprawiły, że ostatni stopień przekładni zaczął ślizgać się po osi, aż ostatecznie następnego dnia po zawodach całkowicie unieruchomił robota. Z dumą jednak oświadczam, że Nippon zaliczył wszystkie podejścia i ukończył trasę trzykrotnie, nie wypadając z niej (co – sądząc po innych konstrukcjach – nie było takie łatwe) 🙂 W przyszłości planuję wymianę silników na szybsze i mocniejsze, opcjonalnie spróbuję zmniejszyć bezwładność robota poprzez zastosowanie lekkiego pakietu modelarskiego zamiast standardowych czterech baterii AA.

PCB do Nippona zaprojektowałem w programie Eagle i wykonałem metodą termotransferu. Zastosowałem soldermaskę EnSold – dostępną na Allegro.
Mózgiem robota jest Atmega16, jako mostek H wykorzystałem układ L298 wraz z zestawem diod zabezpieczających (szybkie diody Schottky’ego). Zestaw czujników składa się z 8 transoptorów odbiciowych TCRT5000. Zamieściłem także wyjście na podpinany na czas kalibracji wyświetlacz LCD, znacznie upraszczający tą operację. Za stabilność napięcia zasilającego odpowiada stabilizator L7805 w podstawowej aplikacji z noty katalogowej.

Jako obudowę wykorzystałem stojak na płyty CD – muszę przyznać, że okazał się wręcz stworzony do tego zastosowania – wygląd robota wzbudził spore zainteresowanie na zawodach.
Silniki wraz z pechowym motoreduktorem to zestaw zakupiony w ramach promocji w AVT. Koła, kupione za grosze, pochodzą z zaprzyjaźnionego komisu modelarskiego, natomiast trzecie „koło” (właściwie kulę) kupiłem w sklepie meblowym.

Dwa włączniki umieszczone z tyłu odpowiadają za załączanie zasilania silników i reszty elektroniki.

PCB

Skończyłem projektować, wytrawiłem i zamontowałem wstępnie PCB do mojego najnowszego Line Followera – Nippona. Użyłem białego laminatu fenolowo – papierowego, funkcję solder maski pełni termoutwardzalna warstwa farby do ceramiki, sprzedawana też na Allegro pod nazwą EnSold. Wzór PCB opracowałem w Eagle i przeniosłem na płytkę metodą termotrasferu, trawiłem w B327. Płytka uruchomiła się od razu po pierwszym zaprogramowaniu, dla 100% pewności dodałem radiator do mostka H (strasznie się grzał podczas pracy silników). Poniżej przedstawiam rezultaty (wraz ze schematem).